摘要:随着人们生活水平飞速的提高，目前科技正向着自动化方向全面普及，尽量减少劳动力成本。本设计主要是一种基于单片机控制的简易红外循迹小车，智能循迹主要是基于自动引导从而实现小车按照正确的轨迹行走。红外小车循迹系统主要由红外传感、电机驱动、单片机、自动控制等技术手段来实现自动循迹导航，从而达到不受人控制就可以顺着既定线路完成工作。

本课题所涉及的循迹小车主要以STC89C52为控制核心，用单片机所产生的PWM波来控制小车的速度，利用红外传感器对不同颜色的物质具有不同的反射强度的物理性质给单片机传递信号，单片机对信号进行分析处理，反馈给驱动电机，及时控制小车进行转向，实现小车自动循迹的目的。该设计的整体设计结构简单，容易操作，性能高，具有非常广阔的应用前景。

关键词：红外探测；单片机；自动循迹；电机驱动

目录

摘要

Abstract

1 引言-1

1.1 课题研究及意义-1

1.2 国内外研究情况-1

1.3 本课题具体应用-2

2 红外小车循迹系统总体方案-4

2.1 红外小车运行环境及行走路线-4

2.2 调速系统PWM介绍-5

2.2.1 实现输出PWM信号的方法-5

2.2.2 PWM脉冲调制相关参数-5

2.3 红外小车整体系统构成-6

2.3.1 单片机引脚及功能介绍-6

2.3.2 红外检测模块-8

2.3.3 电机驱动模块-8

2.3.4 单片机的辅助电路-9

2.4 本章小结-10

3 系统的总体设计-11

3.1 控制系统的硬件设计-11

3.1.1 主控模块硬件电路设计-11

3.1.2 红外循迹模块设计-12

3.1.3 电机驱动模块硬件电路设计-13

3.1.4 各模块的组装和注意事项-13

3.2 红外小车系统软件设计-16

3.2.1 系统总体程序流程图-16

3.2.2 PWM调速系统实现-17

3.2.3 循迹原理流程图-18

3.4 本章小结-18

4 调试结果分析及结论-19

4.1 红外小车循迹系统调试-19

4.2 电机模块调试-20

4.3 本章小结-20

结    论-21

参 考 文 献-22

致    谢-23