摘要:四驱电动汽车因其良好的控制特性和比较好的发展前景越来越得到外界的广泛关注和学校学习研究的课题之一。四驱电动汽车不仅能高效的控制电动机还有特别简洁的外形结构，四驱电动汽车将会成为汽车界的主流应用。本次毕业设计对应外界发展的需求，题目是四驱电动小车控制系统的设计。本次系统设计利用新型树莓派来进行控制，树莓派是一种能支持无源硬件的新型单板机电脑。可以用Python和Scratch等这样的语言来进行编程和探索学习树莓派的功能，它甚至能做一切你期望台式电脑能做的事，比如说对各大网站的浏览、可以制作电子文件、播放一系列的视频、进行文件的处理。本次设计选择用树莓派所存储的代码来控制四驱电动小车的驱动，要利用电机驱动器L298N控制小车四个轮子上的电机，通过对电压的调整造成四个电机转速的不同令小车完成转向，从而完成四驱电动小车前进、后退、左右转向等功能。

 关键词：树莓派；L298N；四驱电动小车

目录

摘要

Abstract

1.绪论 1

1.1题目研究背景、目的及意义 1

1.2 题目国内外研究现状及趋势 1

1.3 本次设计主要工作 2

2.总体方案设计 3

2.1设计需求 3

2.2设计要求及内容 3

2.3设计系统框图 3

2.4设计的思路 4

3.系统硬件设计 6

3.1 关于小车与器件的安装 6

3.1.1小车电机的介绍 6

3.1.2 电机与L298N驱动模块的连接 6

3.1.3 驱动模块供电 7

3.1.4驱动板与树莓派连接 7

3.2 关于L298N电机驱动模块的具体分析 7

3.2.1 L298N的简介 8

3.2.2 L298N各引脚功能 8

3.2.3 电机控制的过程，PWM调速 9

3.3关于树莓派的具体分析 9

3.3.1树莓派简介 9

3.3.2  树莓派的安装过程 11

3.4 电源模块具体分析 13

4.系统软件设计 14

4.1树莓派选用的语言及原因 14

4.2 树莓派四驱电动小车的控制程序及框图 15

4.2.1程序框图 15

4.2.2 电机子程序驱动设计 16

5. 系统调试与分析 17

5.1 系统调试 17

5.2 性能分析 17

结论 18

参考文献 19

附录A 四驱电动小车的程序 20

致谢 25