摘要:机器人技术代表了机电一体化的最高成就,它是二十世纪人类最伟大的成果之一,双足机器人与其他多足机器人相比具有体积较小、重量轻、动作灵活、迅速，而且更接近于人类步行的特点，因此它们对环境有最好适应性，还有避障能力强，移动盲区小等优良的品质，越来越受到人们的广泛关注，在日常生活中更具有广泛的应用前景。

交叉足机器人的机构是所有部件的载体，也是设计双足竞布机器人的最首要和最基本的工作。本文根据设计规划和控制任务的要求，按照从总体到部分，有主到次的原则设计双足机器人。首先从双足机器人的整体系统出发，制定总体设计方案，再根据总体设计方案进行关键器件的选型，最后完成各部分机构的详细设计工作。经过硬件设计、制作、选购和组装；软件设计、编写；最后整机调试，最终实现在外形上具有仿人效果，功能上完全满足各电气部件机载化的安装要求。介绍了一个六个自由度的双足机器人的设计制作、调试和实现，主要包括机械结构设计、硬件部件的设计制作、机器人步态规划算法研究，利用控制板实现对六个舵机的分时控制，通过串口通信对机器人进行调试，通过人体仿生学调试出机器人的步态，实现双足机器人稳定向前行走、立正和翻跟头的要求。设计出符合机器人要求的全部动作程序，完成后将所有程序下载到机器人控制板中，就可以实现脱机独立行走，翻跟头等一系列动作。

关键词：交叉足机器人；硬件设计制作；步态设计规划；控制板控制

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 机器人的简述-1

1.2 机器人的组成及要求-2

2 总体设计-3

2.1 机械结构设计-3

2.2.1 结构简介-3

2.2.2 下肢结构设计-3

2.2.3 躯干结构设计-4

2.2.4 机载安装空间设计-5

2.2 整体设计-6

3 硬件设计-9

3.1 舵机的选型-9

3.1.1 舵机简介-9

3.1.2 舵机的参数-9

3.2 供电电池-10

3.3 舵机控制板-10

4 软件设计-13

4.1 上位机软件-13

4.2 舵机调试-15

5 机器人的调试与调整-16

结  论-17

参考文献-18

附录  机器人实物图-19

致  谢-20