摘要:近年来，人均经济水平的提升，造成汽车数量增加。导致停车位的紧张，泊车事故数量也增加，对车主造成严重的经济损失。因此自动泊车系统作为智能汽车领域一个重要的研究方向，世界汽车制造商都在开发此技术。提高泊车效率，降低事故风险，减少车主损失，已经成为了必然要求。因此，设计自动泊车系统便十分具有开发意义。

本设计的研究内容为小车的泊车方式，可以自动泊车、循迹、避障。以单片机为处理控制模块，微处理器模块的核心是STC12C5A60S2，为单时钟、机器周期(1T)的单片机。运算速度远超其他单片机，足够满足系统需求。超声避障模块负责避障，红外循迹模块负责循迹。电机驱动模块主要是驱动电机，负责小车的正常行走。四个模块互相结合，才能够完整的完成避障、循迹、从而完成自动泊车。

关键词：智能小车；循迹泊车；51单片机

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 课题的研究背景及意义-1

1.2 课题的国内外研究现状和发展趋势-1

1.3 课题的主要研究内容-2

2 系统的设计方案-3

2.1 系统总体设计方案-3

2.2 系统设计方案论证-3

2.2.1 避障模块的选择-3

2.2.2 51单片机的选择-4

2.2.3 直流电机的选择-4

2.2.4 循迹模块的选择-4

2.2.5直流电机驱动芯片的选择-5

3 系统硬件设计-7

3.1微处理器模块的电路设计-7

3.1.1 STC12C5A60S2时钟晶振电路-7

3.1.2 STC12C5A60S2的复位电路-7

3.1.3 STC12C5A60S2的供电电路-8

3.2 超声避障模块的电路-9

3.3红外循迹模块电路-9

3.4电机驱动模块电路-10

4系统软件设计-12

4.1单片机程序设计-12

4.1.1 单片机主控程序-12

4.1.2 超声波避障模块子程序-13

4.1.3 红外循迹模块子程序-13

结    论-15

参 考 文 献-16

附录A 系统硬件原理图-I

附录B实物图-III

附录C程序-IV

致    谢-XIV