摘要:机械手是一种近年来出现在现代自动控制领域中的新技术，它可以替代一部分的人工操作，减少劳动成本。本次毕业设计集中论述了基于PLC的二维机械手设计的过程。本次设计的机械手是以两台步进电机滑台为被控对象，一个作为机械手的X轴，另一个作为机械手的Y轴，实现了在平面内任意点移动。本次设计选用S7-300系列PLC作为控制器，通过控制步进电机驱动器来驱动步进电机滑台，满足机械手在二维平面内任意点移动的要求。本次设计使用STEP7编程软件编写PLC控制程序，采用梯形图（LAD）编程语言，完成了机械手控制程序编写。本次设计采用STEP7编程软件中的仿真组件PLCSIM，对程序进行仿真，检验程序的准确性。

关键词：机械手；PLC；步进电机；STEP7编程软件

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 机械手的应用-1

1.2 可编程控制器简介-1

1.3 PLC的应用-2

1.4 PLC的系统组成-3

2机械手模型控制系统的设计-4

2.1 步进电机的选择-4

2.2 步进电机驱动器-5

2.3 传感器-7

2.4 机械手的动作实现过程-7

3 STEP7介绍和程序设计-8

3.1 STEP7介绍-8

3.2 硬件组态-8

3.2.1 硬件配置-8

3.2.2 硬件组态-9

3.3 程序设计-9

3.3.1 编辑符号表-9

3.3.2 创建组织块-10

3.3.3 创建功能-12

4 仿真-15

4.1 PLCSIM离线仿真调试-15

结    论-17

参 考 文 献-18

致    谢-19