摘要:随着现代科学技术的发展，机械手技术得到了越来越多的关注。在当今的工业生产中，机械手的使用正在变得越来越流行。本主题是为伊利奶粉生产线配套而设计的上下料机械手。工业机械手是工业生产的必然产物，这是模仿人类上肢功能的一部分，根据交通产品的预定要求或控股的工具来操作设备的自动化技术，为了实现工业生产自动化，进一步推动工业生产的发展，机械手扮演着重要的角色。

本课题是一个机械、气压紧密的实用性项目，文中首先针对机械手的工作要求以及五自由度要求确定了一个总体设计方案然后系统的对其工况，所选用的气缸进行了设计与分析，对手臂，底座，平台，齿轮等进行了选择，画出了装配图。同时还应用AutoCAD 技术画出机械手的相应的零部件。最后，并指出了机械手的改进方法，应用和未来的方向。

关键词：机械手爪，圆柱齿轮，传动齿条，机身，气动系统，自由度，CAD二维设计

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 气动机械手概述-1

1.2 机械手的组成与分类-2

1.2.1 按规格（所搬运的工件重量）分类-2

1.2.2 按功能分类-2

1.2.3 按用途分类-3

1.2.2机械手的分类-3

1.3工业机械手在生产中的作用-4

1.3.1建造旋转体零件（轴类、盘类、环类）自动线-4

1.3.2在实现单机自动化方面-4

1.3.3铸、锻、焊、热处理等加工方面-5

1.4工业机械手设计的目的-6

1.4.1课题的提出-6

1.4.2课题的主要任务-7

1.5工业机械手的技术发展方向-7

2 机械手传动方案设计-10

 2.1机械手的坐标型式与自由度-10

3 机械手结构设计-11

3.1 机械手的手部结构方案设计-11

3.2机械手的手臂结构方案设计-11

4 机械手传动设计-12

4.1 机械手的驱动方案设计-12

4.2 机械手的控制方案设计-12

4.3 机械手的技术参数列表-12

5 手臂伸缩的尺寸设计与校核-13

5.1手臂伸缩气缸的尺寸设计与校核-13

5.2齿轮齿条传动计算-15

6 气动系统设计-17

6.1气动搬运机械手的工作原理-17

6.2气动搬运机械手群结构-17

结  论-19

参考文献-20

致      谢-21