摘要:要想在大学生方程式电动汽车大赛中获得胜利，设计出满足于参赛赛车稳定性的整车控制器是特别关键的。和其它的电动汽车不同的是，为电动赛车设计的整车控制器研究方向在于保持赛车的平稳性能，在其它方面要求略低。

所以，对于电动赛车专门设计的整车控制器相对特别的，其中整车控制器的功能主要满足于在各个节点之间传递CAN信号，实现相应的功能，来实现电动赛车的稳定性。

本文设计了以CAN总线为网络拓扑介质的整车控制器，在这个网络结构中，整车控制器可以接收踏板信号，然后将信号进行处理，传递给电机执行器。程序在Keil MDK用C语言进行编写，使用ST-LINK的SWD接口进行在线调试并实现整车控制功能。开发了符合要求的整车控制器。

关键词：方程式赛车；整车控制器；CAN通讯；稳定性

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摘要

Abstract

1 绪论1

1.1选题的背景.1

1.2国内外电动赛车的发展及研究现状.2

1.3论文主要研究内容及章节安排.2

1.3.1论文主要研究内容2

1.3.2论文章节安排3

2 整车控制器的整体方案选择和CAN总线介绍.4

2.1整体方案选择.4

2.2CAN总线介绍.5

3 硬件介绍8

3.1 踏板信号采集板介绍.8

3.1.1 电源部分8

3.1.2 单片机最小系统部分8

3.1.3 CAN总线接口部分9

3.1.4 调试接口10

3.1.5 油门踏板和刹车踏板模拟按键10

3.2 STM32主控板工作原理.11

3.2.1 电源部分11

3.2.2 STM32F103单片机介绍12

3.2.3 CAN总线接口部分12

3.2.4 调试接口13

3.2.5 前进，倒车切换按键13

3.3 电机执行板工作原理.14

3.3.1 STM32F103C86介绍.14

3.3.2 电机驱动部分14

3.3.3 CAN接口部分和电源部分15

4 软件流程图和介绍17

4.1 流程图.17

4.2命令格式介绍. 21

5总结与展望.23

5.1 总结.23

5.2 展望.24

参 考 文 献26

致谢27