摘要:机器人是最典型的机电一体化数字化装备，技术附加值很高，应用范围很广，作为先进制造业的支撑技术和信息化社会的新兴产业，将对未来生产和社会发展起越来越重要的作用。而码垛机器人是机械与计算机程序有机结合的产物。为现代生产提供了更高的生产效率。随着中国产业的不断发展以及生产技术装备的不断革新，机器人技术在啤酒、饮料包装码垛中也得到了广泛的应用。

在产品制造的同时对机器人系统进行编程，可提早开始产品生产，短上市时间。离线编程在实际机器人安装前，通过可视化及可确认的解决方案和布局来降低风险，并通过创建更加精确的路径来获得更高的部件质量。本文中以产品码垛机器人离线编程为例，利用RobotStudio软件进行CAD模型导入、自动路径生成、自动分析伸展能力、碰撞检测、模拟仿真、应用功能打包等技术实现，并录制脱机执行动画。

关键字：码垛机器人；离线编程；RobotStudio软件；虚拟仿真

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1设计背景-1

1.2 为什么发展机器人-1

1.3 机器人的产生以及发展-1

1.4 机器人的发展-2

1.5 机器人的分类-3

1.6 工业机器人的应用-4

1.7机器人技术未来发展趋势-4

2 码垛机器人-6

2.1什么是码垛机器人-6

2.2 码垛机器人的分类以及特点-6

2.2.1 码垛机器人的优点-6

2.2.2 码垛机器人的分类-6

2.3码垛机器人的系统组成-8

三．码垛机器人的选取-9

3.1选取机器人的型号-9

3.1.1该码垛机器人的工作范围如图所示：-10

3.1.2 IRB460码垛机器人的工作环境-11

3.1.3 IRB460码垛机器人的规格-11

3.1.4 IRB 460机器人的物理性质以及性能-11

3.1.5 IRB 460轴运动参数-11

3.2 工作站描述-12

3.2.1产品箱输送链-12

3.2.2吸盘工具-13

3.2.3栈板-13

3.2.4控制柜-14

3.2.5安全护栏-14

3.3打包并仿真-15

3. 4码垛机器人的TCP点的确定-18

4程序流程图-20

5机器人数据设定-21

5.1机器人I/O口配置-21

5.2机器人坐标系以及载荷数据设置-25

5.3 机器人基准目标点-27

结   论-29

参 考 文 献-30

附  录-31

致   谢-40