摘要:全球快递业经过10多年爆发式增长，已经面临拐点，需要完成智慧转型，才能支撑未来电商经济的持续增长。建设“智慧物流”就必须采用新兴技术——工业机器人。

在小物料、大批量的生产场合，分拣物料的工作量十分巨大，占用大量的劳力，采用DELTA机器人并配合输送链跟踪技术，可实现物料分拣的自动化运行，在食品、药品、日化用品、电子行业等领域有着非常广泛的应用。

本文将对IRB360机器人进行产品输送链跟踪的离线编程与仿真。首先，介绍工业机器人基本概论，以及对物流行业的应用。然后以糕点分拣生产线为例，利用Robot Studio软件进行CAD模型导入、自动路径生成、自动分析伸展能力、碰撞检测、模拟仿真、应用功能打包等技术实现,并录制脱机执行动画。

关键词：工业机器人、智慧物流、Robot Studio软件、离线编程

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 工业机器人及其应用-1

1.1.1 工业机器人概述-1

1.1.2 工业机器人在工业、生产中的应用-1

1.1.3 工业机器人在其他领域中的发展应用-1

1.2 工业机器人与物流行业-1

1.2.1 工业机器人在物流行业中的应用-1

1.2.2 未来物流的样子-5

2 机器人输送链跟踪-8

2.1 IRB360工业机器人-8

2.1.1 IRB 360主要应用及特点-9

2.1.2 IRB 360技术参数-9

2.2 Robot Studio软件-13

2.3 机器人输送链跟踪工作站-13

2.3.1 工作站描述-13

2.3.2 输送链跟踪工作站的构成-15

2.4 输送链硬件部分-16

2.4.1 输送链跟踪原理及组成部分-16

2.4.2 编码器选型-17

2.4.3 输送链跟踪板卡及接线-18

2.4.4 编码器正方向校准-20

2.5 输送链参数设定方法-21

2.5.1 校准跟踪参数CountsPerMeter-21

2.5.2 输送链跟踪参数设置-22

2.5.3 输送链坐标校准-22

3 机器人编程-23

3.1 机器人工作流程图-23

3.2 打包工作站-24

4 仿真运行-25

4.1 解压工作站-25

4.2 仿真运行-29

4.2.1 播放仿真-29

4.2.2 录制短片-30

4.2.3 仿真录像-30

4.3 机器人I/O口设置-30

4.4 坐标系及载荷数据设置-33

4.5 输送链跟踪参数设置及校准-33

结   论-35

参考文献-36

附录 程序代码及注释-37

致   谢-42