摘要：本设计是基于增强型51单片机STC12C5A60S2及多种机械结构和传感器控制的机器人。由于老人的身体机能下降，导致行动不便，所以本设计作用是帮助老人在生活中更加方便和安全的照顾自己。

    作品的功能分为遥控控制和自动控制。遥控控制是采用PT2272—M4无线模块，可以远程控制机器人运行，以达到搬运和抓取物体的目的，采用单片机自带PWM输出驱动舵机控制机械手臂在2自由度上运动；自动控制是让机器人在设定轨道自行运行，采用光电检测道路和壁障。用Nokia5110液晶显示机器人的工作状态，以便于老人去观察。

关键词：机器人; 无线控制; 机械手臂

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1选题背景和依据-1

1.2 助老机器人的发展趋势-1

1.3 主要工作内容-2

2助老机器人的方案设计-3

2.1主控芯片选择-3

2.2 机器人本体选择-4

2.3机械臂控制电机选择-4

2.4路障检测传感器选择-5

2.5无线遥控选择-6

2.6液晶显示选择-7

2.7驱动电机选择-8

2.8直流电机PWM调速原理-9

3 助老机器人详细设计-11

3.1系统电路原理框图设计-11

3.2硬件电路设计-12

3.2.1 STC12C5A60S2电路设计-12

3.2.2 Nokia5110液晶电路设计-13

3.2.3 L298驱动电路设计-14

3.2.4 遥控模块电路设计-15

3.2.5 光电检测电路设计-16

3.2.6 电源电路设计-17

3.3 系统软件设计-18

3.3.1主程序流程图-18

3.3.2遥控模式程序流程图-19

3.3.3自动运行模式程序流程图-20

4系统性能指标-21

5 总结-22

参考文献-23

致谢-24

附录  主要程序代码-25