摘要：随着机器人技术的不断发展，智能控制在生活中已经随处可见。智能巡检小车为人类的生产、生活提供越来越多的便利和安全保障。本论文旨在设计出一款基于51单片机的智能巡检小车，所要实现的功能是在特定的环境和规定的路线中去发现火源，并且完成消防任务。该设计采用STC89C52RC单片机作为主控芯片。火焰检测部件采用红外接收管作为火焰传感器。整个系统主要以红外接收管为中心，辅之必要的外围电路。在小车的行驶和速度控制上使用PWM（脉宽调制）波控制其直流电机的速度，使小车能够在规定的路线上正常行驶。当小车到达火源相应的位置，火焰传感器就会检测到红外光线信号，单片机根据采集信号控制巡检小车停止前进，并且会发出命令控制风扇电路吹灭火源。

关键词: 智能巡检小车; STC89C52RC单片机; 火焰传感器; PWM（脉宽调制）

目录

摘要

Abstract

第1章 绪论-6

第2章 系统框架的确定-7

2.1整体框架方案-7

2.2确定硬件方案-7

2.2.1单片机-8

2.2.2感知系统元件的选择-8

2.2.3电机选择-8

2.2.4电机驱动芯片的设计-8

2.2.5电源电路-9

2.3硬件框架方案总结-9

2.4软件框架方案总结-10

第3章 硬件电路设计-12

3.1电源电路原理图-12

3.2 单片机最小系统-12

3.2.1 STC89C52RC简介-12

3.2.2晶振电路-14

3.2.3复位电路-14

3.3电机驱动电路设计-15

3.3.1 L293驱动芯片简介-16

3.3.2 内部原理-17

3.3.3电机驱动电路设计-18

3.4寻迹电路原理图的设计-18

3.5火焰传感器电路设计-19

3.5.1火源感知电路的设计-19

3.5.2 风扇驱动电路设计-21

3.5.3报警电路-22

第4章 软件模块设计-24

4.1编译环境简介-24

4.2软件流程图-24

4.3 循迹程序流程图-25

第5章 整体测试-27

5.1系统功能测试-27

5.2直流电机驱动程序测试-27

5.3小车寻道程序测试-28

第6章 总结-29

参考文献-30

致谢-31

附录一：总电路图-32

附录二：程序-34