摘要：物料分拣装置在工业中有着不可替代的作用。它可以搬运并且分拣物品，从而减轻人类的劳动负担。可以提高生产的效率，减少人们在不利环境下对身体不必要的损伤。因此被广泛应用于机械生产、电子、重工和原子能等部门。

本文设计的系统结构图、程序指令、梯形图以及输入输出端的分配方案是以PLC为核心设计，分析和设计物料分拣装置的整体和执行结构、驱动和控制系统，在控制系统中选择PLC来完成系统功能的初始化、物料分拣装置的运动、故障报警等功能，从而来达到操作方便，节省成本，实现工业的智能化。

关键词: PLC；物料；分拣；控制系统

 

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1 研究的目的及意义-1

1.2 物品分拣装置在国内外应用和发展趋势-1

1.3 主要研究的内容-1

2 执行系统的分析与选择-2

2.1 执行机构坐标形式的选择-2

2.2 执行机构的组成-3

2.3 执行机构各部分的分析与选择-3

  2.3.1 手部的选择-3

  2.3.2 手臂结构的选择-4

  2.3.3 机座结构的选择-4

2.4 执行机构的工作原理-5

2.5 执行机构简图-5

3 驱动系统的分析与选择-6

3.1 驱动系统的分析与选择-6

3.2 物品分拣装置驱动系统的控制设计-6

3.3 气源驱动元件选取及工作过程-7

  3.3.1 气源装置-7

  3.3.2 执行元件-8

  3.3.3 控制元件-8

  3.3.4 辅助元件-8

  3.3.5 真空发生器-9

  3.3.6 吸盘-9

3.4 气源驱动回路的工作过程-9

4 控制系统的分析设计-10

4.1 控制系统的组成结构-10

4.2 控制系统的性能要求-10

4.3 传感器的选择-10

  4.3.1 位置检测装置-10

  4.3.2 滑觉传感器-10

  4.3.3 视觉传感器-10

4.4 控制系统PLC的选型及控制原理-11

  4.4.1 PLC控制系统设计的基本原则-11

  4.4.2 PLC种类及型号选择-13

  4.4.3 I/O点数分配-13

  4.4.4 PLC外部接线图-14

  4.4.5 物品分拣装置控制原理-15

4.5 PLC程序设计-16

  4.5.1 总体程序框图-16

  4.5.2 初始化及报警程序-18

  4.5.3 手动控制程序-20

  4.5.4 自动控制程序-21

5 总结与展望-24

参考文献-25

致  谢-27

附  录-28