更新时间:04-10 上传会员:天使的翅膀
分类:单片机自动化 论文字数:7969 需要金币:1000个
摘要:近现代以来,随着现代控制理论和电子控制技术的发展,四轴飞行器受到了各国科研者的广泛关注。他们也从军事领域扩展到民用和工业领域,发展前景不可低估。这次设计的四轴飞行器的硬件包括机架,电路,8520电机和塑料螺旋桨。Quadcopter的框架为x形,并且是其他硬件固定的平台。框架使用轻质塑料,是整个飞机的支撑部件。它也将在保护硬件电路和电机方面发挥作用。电机属于无刷电机。飞行器将利用直流电机驱动技术,操控固定在机架塑料顶端的四个无刷直流空心杯电机8520。螺旋桨分为一对正浆和一对反浆。正负浆可以抵消扭矩并使飞行稳定。在软件部分,利用了STM32 keil5 MDK进行程序编程,主要将会用C语言进行编写,而主控板设计使用增强型STM32F103C8T。在定高模块将会利用ZIN-34气压海拔计模块,来实现四轴飞行器的定高功能和高度调整。
关键词:四轴飞行器;电机驱动;编程;定高
目录
摘要
Abstract
1绪论-1
1.1研究背景与研究现状-1
1.2研究意义-2
1.3设计目标-2
2方案设计-3
2.1飞行器飞行模式选择-3
2.2飞行器主控芯片选择-4
2.3陀螺仪的选择-5
2.4电机的选择-6
3硬件的设计与选择-8
3.1无线模块的选用-8
3.2电源-9
3.3 STM32F103C8T的选用-10
4软件设计-12
4.1软件设计所用工具-12
4.2软件设计流程框图及说明-13
4.2.1主程序工作流程图-13
4.2.2串口中断流程图-14
5系统调试-15
5.1 通信系统-15
5.2 传感器数据处理-16
6实物调试与试验-18
结论-21
参考文献-22
附录A硬件原理图-23
附录B 部分程序-24
致 谢-25