摘要:该篇论文系统地归纳总结了世界各地移动机器人避障的研究现状和研究方法，通过整理选择了模糊控制策略来实现移动机器人避障；第一，利用超声波传感器来探测障碍物，判断障碍物的距离远近来决策避障时的转角大小；第二，分析基于超声波检测基于未知环境障碍物的方法和安全距离的选取原则；采用了基于模糊控制的移动机器人避障策略；最后，在C++环境下编程实现并以上海未来伙伴公司开发的IN-R研究平台来改进、验证自己设计的移动机器人避障策略。实验结果验证了本次设计的策略和原理的合理性和正确性。

关键词：移动机器人；避障；模糊控制

目录

摘要

Abstract

1 绪论-1

1.1机器人国内以及国外研究状况-1

1.1.1国外机器人研究现状和趋势介绍-1

1.1.2国内机器人研究现状和趋势-1

1.2 论文研究背景和意义-2

1.2.1论文研究背景-2

1.2.2论文研究意义-3

1.3本文的主要工作-3

2移动机器人系统综述-4

2.1 机器人系统结构介绍-5

2.1.1机器人硬件系统-5

2.1.2机器人软件系统-6

3声纳传感器-9

3.1声呐传感器的工作原理及接线图-9

3.1.1声呐传感器的工作原理-9

3.1.2声纳传感器接线图-10

3.1.3声纳测距模块的参数-10

3.2声纳传感器的接口及编程流程-10

4基于模糊控制的避障策略研究-12

4.1基于声纳传感器模糊控制的避障安全距离的选取-12

4.1.1基于声纳传感器的避障规划-12

4.1.2安全距离的选择-13

4.2模糊控制策略-14

5平台验证实验-15

结    论-17

参 考 文 献-18

致 谢-19